Add setup instructions for emcl2_ros2

docs/document/real_machine/navigation/emcl2_ros2.md

@@ -0,0 +1,50 @@
+## 概要
+Raspberry Pi Catを[emcl2_ros2](https://github.com/cit-autonomous-robot-lab/emcl2_ros2)で自己位置推定させる方法
+
+## 環境構築手順
+### パッケージの準備
+#### [raspicat_slam_navigation](https://github.com/cit-autonomous-robot-lab/raspicat_slam_navigation)
+[emcl2_ros2](https://github.com/cit-autonomous-robot-lab/emcl2_ros2)を起動するブランチに切り替える。
+``` bash
+cd ~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation
+git checkout -b feat/emcl2-ros2 origin/feat/emcl2-ros2
+```
+#### [emcl2_ros2](https://github.com/cit-autonomous-robot-lab/emcl2_ros2)
+肝心の[emcl2_ros2](https://github.com/cit-autonomous-robot-lab/emcl2_ros2)パッケージをクローンする。
+``` bash
+cd ~/raspicat2/src
+git clone https://github.com/cit-autonomous-robot-lab/emcl2_ros2
+```
+
+### ビルド
+``` bash
+cd ~/raspicat2
+colcon build --symlink-install --packages-select raspicat_navigation emcl2
+source install/setup.bash
+```
+
+## 動作確認
+### launchファイルを実行
+``` bash
+ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py
+```
+
+### `/emcl2`ノードが立ち上がったことを確認
+`/amcl`ノードが立ち上がっていないことも確認
+``` bash
+ros2 node list | grep /emcl2
+```
+
+## amclに戻したい場合
+### ブランチをデフォルト`ros2`に戻す
+``` bash
+cd ~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation
+git checkout ros2
+```
+
+### ビルド
+``` bash
+cd ~/raspicat2
+colcon build --symlink-install --packages-select raspicat_navigation
+```
+

mkdocs.yml

@@ -98,6 +98,7 @@ nav:
     - Navigation:
       - ナビゲーション: document/real_machine/navigation/navigation.md
       - ウェイポイント ナビゲーション: document/real_machine/navigation/waypoint_navigation.md
+      - emcl2_ros2 の使用: document/real_machine/navigation/emcl2_ros2.md
 
 - Repository: 
   - Raspberry Pi Cat関連のリポジトリ: repository/repository.md