Skip to content

ROS2-based project for Anatomy of Robots course at Warsaw University of Technology.

Notifications You must be signed in to change notification settings

jkaniuka/ANRO_21L

 
 

Repository files navigation

Anatomia robotów, laboratorium -> semestr 2021L

Prowadzący: mgr inż. Maciej Węgierek
Członkowie zespołu: Jan Kaniuka, Przemysław Krasnodębski
Termin zajęć: czwartki 16:15 - 20:00

Spis treści

Ogólne

Repozytorium zawiera paczki do projektów realizowanych w ramach laboratorium.

Laboratorium 1

  • Pakiet ROS2 zawierający program do swobodnego sterowania żółwiem z poziomu konsoli.
  • Możliwośc wyboru klawiszy sterujących poprzez definiowanie parametrów węzła.
  • Plik roslaunch uruchamiający węzeł żółwia i sterowania.
  • Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 2

  • Pakiet ROS2 zawierający program do wizualizacji manipulatora.
  • Przeliczanie parametrów DH na notację URDF.
  • Dwa pliku URDF definujące wygląd robotów.
  • Dwa pliki roslaunch uruchamiające wizualizacje robota ruchomego oraz nieruchomego.
  • Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 3

  • Pakiet ROS2 zawierający program do obliczania zadania prostego kinematyki.
  • Analityczne obliczenie pozycji końcówki na podstawie operacji na macierzach przekształcenia jednorodnego.
  • Obliczenie kinematyki prostej przy użyciu pakietu KDL (Kinematics and Dynamics Library).
  • Porównanie obu rozwiązań w programie RViz2.
  • Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 4

  • Pakiet ROS2 zawierający program do interpolowania trajektorii w przestrzeni konfiguracyjnej oraz operacyjnej.
  • Pakiet ROS2 zawierający definicję niestandardowych plików interfejsu usługi.
  • Implementacja dwóch rodzajów interpolacji: liniowej i wielomianem 3-go stopnia.
  • Wizualizacja wyników w programie Rviz.
  • Więcej informacji w Wiki.

Laboratorium 5

  • Pakiet ROS2 zawierający program rozwiązujący zadanie kinematyki odwrotnej manipulatora.
  • Testy śledzenia trajektorii testowej o kształcie prostokąta oraz elipsy.
  • Uwzględnienie ograniczeń konstrukcyjnych manipulatora przy rozwiązywaniu OZK.
  • Wizualizacja wyników w programie Rviz.
  • Więcej informacji w Wiki.

Releases

No releases published

Packages

No packages published

Languages

  • Python 99.0%
  • CMake 1.0%