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Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera and so on) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航

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heiwa0519/Multi_Sensor_Fusion

 
 

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Multi-Sensor Fusion

初衷

  • 希望学习组合导航和VIO相关内容.
  • 了解到组合导航方面开源代码较少,正好自己在学习相关内容,希望可以和有兴趣的小伙伴们一起学习讨论.

程序依赖

  • glog
  • Eigen
  • OpenCV 3.4
  • Ceres

使用说明

最新版本对应为dev分支 程序使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools

git checkout -b dev origin/dev
git submodule init
git submodule update

已经安装完依赖库后,可以直接编译程序

mkdir build && cd build 
cmake .. && make -j3

功能

  • 松组合功能完善
  • 视觉前端特征点提取,匹配,外点剔除功能完成(基于OpenCV和ORB-SLAM2)
  • msckf功能流程完善,需要测试调bug
  • 目前程序还在持续开发,后续希望能做好GPS+IMU+CAMERA的定位功能

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Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera and so on) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航

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