结构光 & 多视图三维重建

1、前言

本仓库维护我在研究生阶段所做的工作，发表的论文、专利的文档。

2、硬件部分

• 搭建结构光三维测量系统：系统由一个DLP投影仪（型号：闻亭PRO6500）、一个单目相机（型号：FLIR BFS-U3-50S5）、一个旋转平台组成

• 实现了投影仪和相机的硬件同步：当投影图片切换时，投影仪发送触发信号到相机，实现相机的自动拍摄，即投射一张图片、拍摄一张图片

3、软件部分

• 实现结构光三维重建算法：采用的是格雷码结构光
  • 能够对投影仪和相机进行标定，获得投影仪和相机的内参以及它们之间的外参
  • 能够实现格雷码的解码算法，获得投影机像素和相机像素之间的映射关系
  • 最终根据三角原理，获得物体一个侧面的点云

• 实现多视图点云拼接算法：采用的是旋转平台进行点云的拼接
  • 创新点：使用标定球对旋转平台进行标定，获得相机坐标系和旋转平台坐标系之间的关系
  • 利用预设的旋转角度完成点云的拼接，获得物体完整的点云

4、整体实验效果

5、仓库结构

本仓库将分步骤说明如何实现（见各个目录）：

• 硬件部分

  • 1-硬件搭建&使用

• 软件部分

  • 2-相机投影仪标定

  • 3-格雷码结构光

  • 4-多视图点云拼接

6、结束语