基于rt-thread studio的stm32 demo

• pwm demo upload

• WIFI demo upload

• OLED demo upload

• stm32 demo based Clion upload

• Encoder model

  通过stm32cubemx进行配置，引脚为encoder model T1 and T2 模式 加入“pulse_encoder_config.h”和“pulse_encoder_config.c”文件

board中并无此句，需添加

添加pulse_encoder_config.h文件到索引列表

可以获取所定义的编码器信息

添加编码器软件框架

• OV5640 stm32h7xx_hal_conf.h打开#define HAL_DCMI_MODULE_ENABLED，不然无法识别dcmi hal文件
• demo_drv_ov5640_V1 实现SCCH检测到模块的功能
• demo_OV_v2 实现加入外部SDRAM 教程链接：https://mp.weixin.qq.com/s/iC36R6myj3drSEsJWIOc6Qs
• demo_OV_v3 实现DCMI、DMA中断

• demo_run

结合MPU6050，其中，在本项目中，机器人持续执行，即编码器读取实际的电机速度大小一致，使用PID进行调节，这里使用PI速度环进行控制，当需要进行转向功能时，则停止，控制左右方向进行旋转，也是PID的转向环控制，向右旋转时，右电机停止，左电机向前，且PWM占空比随角度逐渐逼近而变化，采用PID的思想，快速稳定地旋转到指定角度。

• demo_OV_Crop

实现单张图片拍照和图片裁剪为指定大小