Drivetrain

.DataLogTool/datalogtool.json

@@ -0,0 +1,6 @@
+{
+  "download": {
+    "localDir": "C:\\SysIdLogs",
+    "serverTeam": "199"
+  }
+}

.OutlineViewer/outlineviewer.json

@@ -0,0 +1 @@
+{}

.SysId/sysid.json

@@ -0,0 +1 @@
+{}

.devcontainer/devcontainer.json

@@ -0,0 +1,39 @@
+// For format details, see https://aka.ms/devcontainer.json. For config options, see the
+// README at: https://github.com/devcontainers/templates/tree/main/src/java
+{
+	"name": "Java",
+	// Or use a Dockerfile or Docker Compose file. More info: https://containers.dev/guide/dockerfile
+	"image": "mcr.microsoft.com/devcontainers/java:1-17-bookworm",
+
+	"features": {
+		"ghcr.io/devcontainers/features/java:1": {
+			"version": "none",
+			"installMaven": "false",
+			"installGradle": "true"
+		}
+	},
+
+	// Use 'forwardPorts' to make a list of ports inside the container available locally.
+	// "forwardPorts": [],
+
+	// Use 'postCreateCommand' to run commands after the container is created.
+	// "postCreateCommand": "",
+
+	// Configure tool-specific properties.
+	"customizations": {
+		"vscode": {
+			"extensions": [
+				"redhat.java",
+				"ms-vscode.cpptools",
+				"vcjava.vscode-java-debug",
+				"ms-toolsai.jupyter",
+				"vcjava.vscode-java-dependency"
+			]
+		}
+	},
+
+	"postAttachCommand": "./.devcontainer/installWPILibExtension.sh && exit"
+
+	// Uncomment to connect as root instead. More info: https://aka.ms/dev-containers-non-root.
+	// "remoteUser": "root"
+}

.devcontainer/installWPILibExtension.sh

@@ -0,0 +1,7 @@
+# Modified from ChatGPT suggestions
+WPILIB_VSIX_URL=$(curl -s "https://api.github.com/repos/wpilibsuite/vscode-wpilib/releases/latest" | jq -r '.assets[] | select(.name | test(".vsix$")) | .browser_download_url')
+INSTALL_LOCATION="/tmp/wpilib-extension/latest.vsix"
+echo "$WPILIB_VSIX_URL"
+curl --create-dirs -L -o "$INSTALL_LOCATION" "$WPILIB_VSIX_URL"
+code --install-extension "$INSTALL_LOCATION"
+

.pathplanner/settings.json

@@ -0,0 +1,14 @@
+{
+    "robotWidth": 0.9,
+    "robotLength": 0.9,
+    "holonomicMode": true,
+    "pathFolders": [
+      "Center Limelight 4 Piece"
+    ],
+    "autoFolders": [],
+    "defaultMaxVel": 3.0,
+    "defaultMaxAccel": 3.0,
+    "defaultMaxAngVel": 540.0,
+    "defaultMaxAngAccel": 720.0,
+    "maxModuleSpeed": 4.5
+  }

.vscode/settings.json

@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+    "java.configuration.updateBuildConfiguration": "disabled"
+}

.wpilib/wpilib_preferences.json

@@ -0,0 +1,6 @@
+{
+    "enableCppIntellisense": false,
+    "currentLanguage": "java",
+    "projectYear": "2024",
+    "teamNumber": 199
+}

build.gradle

@@ -1,8 +1,7 @@
 plugins {
     id "java"
-    id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "2025.2.1"
+    id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "2025.3.1"
     id "com.peterabeles.gversion" version "1.10"
-
 }
 
 java {
@@ -86,7 +85,7 @@ dependencies {
     testImplementation 'org.junit.jupiter:junit-jupiter:5.10.1'
     testRuntimeOnly 'org.junit.platform:junit-platform-launcher'
 
-    implementation "com.github.deepbluerobotics:lib199:2025-SNAPSHOT"
+    implementation "com.github.deepbluerobotics:lib199:32da18340af20581b2ef5e17f9d4dfa07c106dbb"
 }
 
 test {

networktables.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

simgui-ds.json

@@ -0,0 +1,92 @@
+{
+  "keyboardJoysticks": [
+    {
+      "axisConfig": [
+        {
+          "decKey": 65,
+          "incKey": 68
+        },
+        {
+          "decKey": 87,
+          "incKey": 83
+        },
+        {
+          "decKey": 69,
+          "decayRate": 0.0,
+          "incKey": 82,
+          "keyRate": 0.009999999776482582
+        }
+      ],
+      "axisCount": 3,
+      "buttonCount": 4,
+      "buttonKeys": [
+        90,
+        88,
+        67,
+        86
+      ],
+      "povConfig": [
+        {
+          "key0": 328,
+          "key135": 323,
+          "key180": 322,
+          "key225": 321,
+          "key270": 324,
+          "key315": 327,
+          "key45": 329,
+          "key90": 326
+        }
+      ],
+      "povCount": 1
+    },
+    {
+      "axisConfig": [
+        {
+          "decKey": 74,
+          "incKey": 76
+        },
+        {
+          "decKey": 73,
+          "incKey": 75
+        }
+      ],
+      "axisCount": 2,
+      "buttonCount": 4,
+      "buttonKeys": [
+        77,
+        44,
+        46,
+        47
+      ],
+      "povCount": 0
+    },
+    {
+      "axisConfig": [
+        {
+          "decKey": 263,
+          "incKey": 262
+        },
+        {
+          "decKey": 265,
+          "incKey": 264
+        }
+      ],
+      "axisCount": 2,
+      "buttonCount": 6,
+      "buttonKeys": [
+        260,
+        268,
+        266,
+        261,
+        269,
+        267
+      ],
+      "povCount": 0
+    },
+    {
+      "axisCount": 0,
+      "buttonCount": 0,
+      "povCount": 0
+    }
+  ]
+}

simgui.json

@@ -0,0 +1,12 @@
+{
+  "NTProvider": {
+    "types": {
+      "/FMSInfo": "FMSInfo",
+      "/SmartDashboard/Field": "Field2d",
+      "/SmartDashboard/SendableChooser[1]": "String Chooser"
+    }
+  },
+  "NetworkTables Info": {
+    "visible": true
+  }
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/Circle Path.auto

@@ -0,0 +1,19 @@
+{
+  "version": "2025.0",
+  "command": {
+    "type": "sequential",
+    "data": {
+      "commands": [
+        {
+          "type": "path",
+          "data": {
+            "pathName": "Circle Path"
+          }
+        }
+      ]
+    }
+  },
+  "resetOdom": true,
+  "folder": null,
+  "choreoAuto": false
+}

src/main/deploy/pathplanner/autos/deploy/pathplanner/navgrid.json

@@ -0,0 +1 @@
+{"field_size":{"x":17.548,"y":8.052},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}

src/main/deploy/pathplanner/paths/Circle Path.path

@@ -0,0 +1,102 @@
+{
+  "version": "2025.0",
+  "waypoints": [
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.1937499999999996,
+        "y": 6.418181818181818
+      },
+      "prevControl": null,
+      "nextControl": {
+        "x": 4.068409090909091,
+        "y": 7.564914772727272
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.990085227272727,
+        "y": 6.268607954545454
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 6.232244318181818,
+        "y": 6.9965340909090905
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 8.571967417451962,
+        "y": 4.749168482399608
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 6.541363636363636,
+        "y": 1.0833806818181801
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 8.03211647727273,
+        "y": 1.768304332386363
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 5.050610795454545,
+        "y": 0.39845703124999776
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.951590909090909,
+        "y": 0.5449147727272714
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 3.7592897727272727,
+        "y": 0.2756818181818164
+      },
+      "nextControl": {
+        "x": 1.2005926062430576,
+        "y": 1.1285808736765564
+      },
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    },
+    {
+      "anchor": {
+        "x": 2.1937499999999996,
+        "y": 6.418181818181818
+      },
+      "prevControl": {
+        "x": 0.6082670454545456,
+        "y": 6.029289772727273
+      },
+      "nextControl": null,
+      "isLocked": false,
+      "linkedName": null
+    }
+  ],
+  "rotationTargets": [],
+  "constraintZones": [],
+  "pointTowardsZones": [],
+  "eventMarkers": [],
+  "globalConstraints": {
+    "maxVelocity": 3.0,
+    "maxAcceleration": 3.0,
+    "maxAngularVelocity": 540.0,
+    "maxAngularAcceleration": 720.0,
+    "nominalVoltage": 12.0,
+    "unlimited": false
+  },
+  "goalEndState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0.0
+  },
+  "reversed": false,
+  "folder": null,
+  "idealStartingState": {
+    "velocity": 0,
+    "rotation": 0.0
+  },
+  "useDefaultConstraints": true
+}

src/main/java/org/carlmontrobotics/BuildInfo.java

@@ -0,0 +1,45 @@
+package org.carlmontrobotics;
+
+import java.util.Properties;
+import java.io.File;
+import java.io.InputStream;
+import java.nio.file.Path;
+import java.nio.file.Files;
+
+import edu.wpi.first.util.sendable.Sendable;
+import edu.wpi.first.util.sendable.SendableBuilder;
+import edu.wpi.first.wpilibj.Filesystem;
+
+public class BuildInfo implements Sendable {
+    private Properties props = new Properties();
+
+    static private BuildInfo instance = null;
+
+    public static BuildInfo getInstance() {
+        if (instance == null) {
+            instance = new BuildInfo();
+        }
+        return instance;
+    }
+
+    private BuildInfo() {
+        Path path = Path
+                .of(Filesystem.getDeployDirectory().getAbsolutePath() + File.separator + "BuildInfo.properties");
+        try (InputStream is = Files.newInputStream(path)) {
+            props.load(is);
+        } catch (Exception ex) {
+            System.err.println("Error reading build properties from %s".formatted(path));
+        }
+    }
+
+    @Override
+    public void initSendable(SendableBuilder builder) {
+        props.stringPropertyNames().forEach(name -> {
+            var value = props.getProperty(name);
+            // Workaround bug (https://github.com/lessthanoptimal/gversion-plugin/pull/14)
+            // where the gversion plugin surrounds values with quotes.
+            value = value.replaceAll("\"", "");
+            builder.publishConstString(name, value);
+        });
+    }
+}