たまチームの脳死コマンドドキュメントを追加

docs/document/real_machine/tsukuba_challenge/brain_death_manual/tama.md

@@ -0,0 +1,112 @@
+# 変数の設定
+PCとRaspberry Pi Catを有線LANで接続した状態で以下のコマンドを実行
+```
+export ETHERNET_IP=$(sudo arp-scan -l -I $ET_NIC_NAME | awk 'NR==4{print $1}')
+```
+
+# SSHでキャットにつなぐ（有線LAN）
+```
+source ~/.bashrc
+ssh ubuntu@$ETHERNET_IP
+```
+
+## USB指し直しが必要
+
+# キャリブレーション
+Raspberry Piで実行
+
+[raspimouse2リポジトリのfeat/imu-yaw-estimationブランチ](https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/raspimouse2/tree/feat/imu-yaw-estimation)にあるキャリブレーション用Launchファイルの実行
+```
+ros2 launch imu_calibration_data imu_c_data_launch.py
+```
+
+# マップをとる
+Raspberry Piで実行
+```
+ros2 launch raspicat raspicat.launch.py
+```
+```
+ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
+```
+```
+ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy
+```
+```
+ros2 bag record -a
+```
+
+## 取得したrosbagをノートPCに移動(PC側)(無線Ver)
+```
+sudo scp -r ubuntu@192.168.12.1:~/取ったrosbagのディレクトリ名 ~/
+```
+
+#### USBで別のPCに
+
+# マップ作成（別のPC）
+```
+ros2 launch raspicat_slam raspicat_slam_toolbox.launch.py
+```
+```
+ros2 bag play -r 1 --clock 100 取ったrosbagのディレクトリ名
+```
+```
+ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/つけたいマップの名前
+```
+
+## マップ加工
+
+USBでマップをナビゲーションをするPC持って来る
+
+# 複数マップを使う準備
+ノートPCで実行
+```
+cd ~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation
+git switch feat/localization-and-navigation-map
+```
+
+## マップの保存先
+`~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_slam/config/maps`
+
+`.yaml` と `.pgm` を一緒に入れる。
+
+## 二種類のマップを設定
+`~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_navigation/config/param/nav2.param.yaml`
+```
+navigation_map_server:
+    ros__parameters:
+        use_sim_time: False
+        # ↓ を修正（絶対パスで！）
+        yaml_filename: "/home/USER/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_slam/config/maps/NAME.yaml"
+
+localization_map_server:
+    ros__parameters:
+        use_sim_time: False
+        # ↓ を修正（絶対パスで！）
+        yaml_filename: "/home/USER/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_slam/config/maps/NAME.yaml"
+```
+
+## ビルド
+ノートPCで実行
+
+```
+cd ~/raspicat2
+colcon build --packages-select raspicat_description emcl2 raspicat_setup_scripts raspicat_slam raspicat_speak2 raspicat_bringup raspicat_navigation raspicat raspicat_gazebo nav2_waypoint_follower nav2_rviz_plugins nav2_msgs raspimouse_msgs teleop_twist_joy
+. install/setup.bash 
+```
+
+# ナビゲーション
+
+!!! Info
+    キャリブレーションした？？？
+
+Raspberry Piで実行
+```
+ros2 launch raspicat raspicat.launch.py
+```
+
+ノートPCで実行
+```
+ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
+ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py
+```
+

mkdocs.yml

@@ -103,6 +103,9 @@ nav:
     - Navigation:
       - ナビゲーション: document/real_machine/navigation/navigation.md
       - ウェイポイント ナビゲーション: document/real_machine/navigation/waypoint_navigation.md
+    - TSUKUBA CHALLENGE:
+      - Brain Death Manual:
+        - たまチーム: document/real_machine/tsukuba_challenge/brain_death_manual/tama.md
 
 - Repository: 
   - Raspberry Pi Cat関連のリポジトリ: repository/repository.md