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/*
* $Id$: IIDCCamera.cc 1777 2015-02-06 10:54:01Z ueshiba $
*/
#include "FireWireNode_.h"
#include "USBNode_.h"
#include <libraw1394/csr.h>
#include <algorithm>
#include <cctype> // for isspace()
#include <cstring>
#include <iostream>
namespace TU
{
/************************************************************************
* static functions *
************************************************************************/
static uint32_t
triggerModeValue(IIDCCamera::TriggerMode triggerMode)
{
uint32_t val = 0;
for (u_int n = triggerMode; n >>= 1; )
++val;
return 15 - val;
}
static inline u_int
triggerModeInq(uint32_t val)
{
return 0x1u << (15 - val);
}
static inline uint64_t
cycletime_to_cycle(uint32_t cycletime)
{
const uint64_t sec = (cycletime & 0xfe000000) >> 25;
const uint64_t cycle = (cycletime & 0x01fff000) >> 12;
//const uint64_t subcycle = (cycletime & 0x00000fff);
return cycle + 8000*sec;
}
/************************************************************************
* local constants *
************************************************************************/
// Offsets concerning with GPIO pins.
static constexpr uint32_t Advanced_Feature_Quadlet_Offset = 0x480;
static constexpr uint32_t PIO_Control_Quadlet_Offset = 0x484;
static constexpr uint32_t SIO_Control_Quadlet_Offset = 0x488;
static constexpr uint32_t Strobe_Output_Quadlet_Offset = 0x48c;
// Offsets concerning with image capturing.
static constexpr uint32_t Cur_V_Frm_Rate = 0x600;
static constexpr uint32_t Cur_V_Mode = 0x604;
static constexpr uint32_t Cur_V_Format = 0x608;
static constexpr uint32_t ISO_Channel = 0x60c;
static constexpr uint32_t Camera_Power = 0x610;
static constexpr uint32_t ISO_EN = 0x614;
static constexpr uint32_t Memory_Save = 0x618;
static constexpr uint32_t One_Shot = 0x61c;
static constexpr uint32_t Mem_Save_Ch = 0x620;
static constexpr uint32_t Cur_Mem_Ch = 0x624;
static constexpr uint32_t Software_Trigger = 0x62c;
// Video Mode CSR for Format_7.
static constexpr uint32_t MAX_IMAGE_SIZE_INQ = 0x000;
static constexpr uint32_t UNIT_SIZE_INQ = 0x004;
static constexpr uint32_t IMAGE_POSITION = 0x008;
static constexpr uint32_t IMAGE_SIZE = 0x00c;
static constexpr uint32_t COLOR_CODING_ID = 0x010;
static constexpr uint32_t COLOR_CODING_INQ = 0x014;
static constexpr uint32_t PIXEL_NUMBER_INQ = 0x034;
static constexpr uint32_t TOTAL_BYTES_HI_INQ = 0x038;
static constexpr uint32_t TOTAL_BYTES_LO_INQ = 0x03c;
static constexpr uint32_t PACKET_PARA_INQ = 0x040;
static constexpr uint32_t BYTE_PER_PACKET = 0x044;
static constexpr uint32_t PACKET_PER_FRAME_INQ = 0x048;
static constexpr uint32_t UNIT_POSITION_INQ = 0x04c;
static constexpr uint32_t VALUE_SETTING = 0x07c;
static constexpr uint64_t PointGrey_Feature_ID = 0x00b09d000004ull;
// Offsets of access control registers (PointGrey specific)
static constexpr uint32_t BAYER_TILE_MAPPING = 0x040;
static constexpr uint32_t IMAGE_DATA_FORMAT = 0x048;
static constexpr uint32_t PIO_DIRECTION = 0x1f8;
static constexpr uint32_t FRAME_INFO = 0x2f8;
static constexpr uint32_t OUTPUT_VOLTAGE_ENABLE = 0x9d0;
// Bit fields of feature status/control registers.
static constexpr uint32_t Abs_Control_bit = 0x1u << 30;
static constexpr uint32_t One_Push_bit = 0x1u << 28;
static constexpr uint32_t ON_OFF_bit = 0x1u << 25;
static constexpr uint32_t A_M_Mode_bit = 0x1u << 24;
// NOTE: Two buffers are not enough under kernel-2.4.6 (2001.8.24).
static constexpr u_int NBUFFERS = 3;
/************************************************************************
* union AbsValue *
************************************************************************/
union AbsValue
{
uint32_t i;
float f;
};
/************************************************************************
* class IIDCCamera *
************************************************************************/
//! IIDCカメラノードを生成する
/*!
カメラデバイスと結びつけて使用するには initialize() する必要がある
*/
IIDCCamera::IIDCCamera()
:_node(nullptr), _cmdRegBase(0), _acRegBase(0), _w(0), _h(0), _p(MONO_8),
_img(nullptr), _img_size(0), _bayer(YYYY), _littleEndian(false)
{
}
//! IIDCカメラノードを生成する
/*!
\param uniqId 個々のカメラ固有の64bit ID. 同一のバスに
複数のカメラが接続されている場合, これによって
同定を行う. 0が与えられると, まだ IIDCCamera
オブジェクトを割り当てられていないカメラのうち,
一番最初にみつかったものがこのオブジェクトと結び
つけられる. オブジェクト生成後は, globalUniqueId()
によってこの値を知ることができる.
\param type カメラのタイプ
*/
IIDCCamera::IIDCCamera(uint64_t uniqId, Type type)
:IIDCCamera()
{
initialize(uniqId, type);
}
//! IIDCカメラオブジェクトを破壊する
/*!
画像データ出力中であった場合は, それを停止する.
*/
IIDCCamera::~IIDCCamera()
{
if (_node)
continuousShot(false);
}
//! 移動コンストラクタ
IIDCCamera::IIDCCamera(IIDCCamera&& camera)
:_node(std::move(camera._node)),
_cmdRegBase(camera._cmdRegBase), _acRegBase(camera._acRegBase),
_w(camera._w), _h(camera._h), _p(camera._p),
_img(camera._img), _img_size(camera._img_size),
_bayer(camera._bayer), _littleEndian(camera._littleEndian)
{
}
//! 移動代入演算子
IIDCCamera&
IIDCCamera::operator =(IIDCCamera&& camera)
{
_node = std::move(camera._node);
_cmdRegBase = camera._cmdRegBase;
_acRegBase = camera._acRegBase;
_w = camera._w;
_h = camera._h;
_p = camera._p;
_img = camera._img;
_img_size = camera._img_size;
_bayer = camera._bayer;
_littleEndian = camera._littleEndian;
return *this;
}
//! IIDCカメラのglobal unique IDを返す
/*!
\return このIIDCカメラのglobal unique ID
*/
uint64_t
IIDCCamera::globalUniqueId() const
{
return _node->globalUniqueId();
}
//! IIDCカメラを初期化して使用可能な状態にする
/*!
\param uniqId 個々のカメラ固有の64bit ID. 同一のバスに
複数のカメラが接続されている場合, これによって
同定を行う. 0が与えられると, まだ IIDCCamera
オブジェクトを割り当てられていないカメラのうち,
一番最初にみつかったものがこのオブジェクトと結び
つけられる. オブジェクト生成後は, globalUniqueId()
によってこの値を知ることができる.
\param type カメラのタイプ
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::initialize(uint64_t uniqId, Type type)
{
if (_node && uniqId == globalUniqueId())
return *this;
try
{
_node.reset(new FireWireNode(type, uniqId));
}
catch (const std::exception& err)
{
_node.reset(new USBNode(type, uniqId));
}
_cmdRegBase = _node->commandRegisterBase();
const auto inq = inquireBasicFunction();
_acRegBase = (inq & Advanced_Feature_Inq ?
CSR_REGISTER_BASE + 4*readQuadletFromRegister(
Advanced_Feature_Quadlet_Offset) : 0);
_img = nullptr;
_bayer = YYYY;
_littleEndian = false;
// Map video1394 buffer according to current format and frame rate.
setFormatAndFrameRate(getFormat(), getFrameRate());
// Get Bayer pattern supported by this camera.
if (unlockAdvancedFeature(PointGrey_Feature_ID, 10))
{
switch (readQuadletFromACRegister(BAYER_TILE_MAPPING))
{
case RGGB:
_bayer = RGGB;
break;
case BGGR:
_bayer = BGGR;
break;
case GRBG:
_bayer = GRBG;
break;
case GBRG:
_bayer = GBRG;
break;
default:
break;
}
u_int y16_data_format = readQuadletFromACRegister(IMAGE_DATA_FORMAT);
if ((y16_data_format & 0x80000001) == 0x80000001)
_littleEndian = true;
}
return *this;
}
//! IIDCカメラの使用を終了して待機状態にする
/*!
再びカメラデバイスと結びつけて使用するには initialize() する必要がある
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::terminate()
{
_node = nullptr;
_cmdRegBase = 0;
_acRegBase = 0;
_w = 0;
_h = 0;
_p = MONO_8;
_img = nullptr;
_img_size = 0;
_bayer = YYYY;
_littleEndian = false;
return *this;
}
//! IIDCカメラの設定を工場出荷時に戻す
/*!
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::reset()
{
#if 1
constexpr uint32_t INITIALIZE = 0x0;
constexpr quadlet_t Reset = 0x1u << 31;
writeQuadletToRegister(INITIALIZE, Reset);
while (readQuadletFromRegister(INITIALIZE) & Reset)
;
#else
writeQuadletToRegister(Memory_Save, 0xdeafbeef);
#endif
return *this;
}
//! IIDCカメラの電源をon/offする
/*!
\param onOff trueならばon, falseならばoff
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::setPower(bool enable)
{
checkAvailability(Cam_Power_Cntl_Inq);
writeQuadletToRegister(Camera_Power, (enable ? 0x1u << 31 : 0x0));
return *this;
}
//! IIDCカメラのデータ転送速度を設定する
/*!
\param speed データ転送速度
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::setSpeed(Speed speed)
{
uint32_t quad;
if (inquireBasicFunction() & I1394b_mode_Capability)
{
quad = ((0x1u << 15) | speed);
}
else
{
switch (speed)
{
case SPD_100M:
case SPD_200M:
case SPD_400M:
quad = (speed << 24);
break;
default:
throw std::runtime_error("IIDCCaera::setSpeed: specified speed is not supported by non-IEEE1394b cameras!!");
break;
}
}
const auto cont = inContinuousShot();
continuousShot(false);
writeQuadletToRegister(ISO_Channel,
(readQuadletFromRegister(ISO_Channel)
& 0xf0003f00) | quad);
continuousShot(cont);
return *this;
}
//! IIDCカメラのデータ転送速度を返す
/*!
\return データ転送速度
*/
IIDCCamera::Speed
IIDCCamera::getSpeed() const
{
const auto quad = readQuadletFromRegister(ISO_Channel);
const auto speed = (quad & (0x1u << 15) ? quad & 0x7
: (quad >> 24) & 0x3);
switch (speed)
{
case SPD_100M:
return SPD_100M;
case SPD_200M:
return SPD_200M;
case SPD_400M:
return SPD_400M;
case SPD_800M:
return SPD_800M;
case SPD_1_6G:
return SPD_1_6G;
case SPD_3_2G:
return SPD_3_2G;
}
throw std::runtime_error("Unknown speed!!");
return SPD_100M;
}
//! 指定された画像フォーマットにおいてサポートされているフレームレートを調べる
/*!
\param format 対象となるフォーマット
\return サポートされているフレームレートを #FrameRate 型の列挙値
のorとして返す. 指定されたフォーマット自体がこのカメラでサ
ポートされていなければ, 0が返される.
*/
uint32_t
IIDCCamera::inquireFrameRate(Format format) const
{
const auto quad = inquireFrameRate_or_Format_7_Offset(format);
switch (format)
{
case Format_7_0:
case Format_7_1:
case Format_7_2:
case Format_7_3:
case Format_7_4:
case Format_7_5:
case Format_7_6:
case Format_7_7:
if (quad != 0)
return FrameRate_x;
break;
default:
break;
}
return quad;
}
//! 画像フォーマットとフレームレートを設定する
/*!
画像データを出力中であった場合はそれを停止して設定を行うが, それが
完了すれば出力を再開する.
\param format 設定したい画像フォーマット
\param rate 設定したいフレームレート
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::setFormatAndFrameRate(Format format, FrameRate frameRate)
{
#ifdef DEBUG
std::cerr << "*** BEGIN [setFormatAndFrameRate] ***" << std::endl;
#endif
checkAvailability(format, frameRate);
const u_int fmt = (u_int(format) - u_int(YUV444_160x120)) / 0x20,
mode = (u_int(format) - u_int(YUV444_160x120)) % 0x20 / 4;
const auto cont = inContinuousShot();
continuousShot(false);
u_int rt = 0;
for (u_int bit = FrameRate_1_875; bit != frameRate; bit >>= 1)
++rt;
#ifdef DEBUG
std::cerr << " rt = " << std::dec << rt << std::endl;
#endif
writeQuadletToRegister(Cur_V_Frm_Rate, rt << 29);
writeQuadletToRegister(Cur_V_Mode, mode << 29);
writeQuadletToRegister(Cur_V_Format, fmt << 29);
// Change buffer size and listen to the channel.
u_int packet_size = 0;
switch (format)
{
case YUV444_160x120:
_w = 160;
_h = 120;
_p = YUV_444;
packet_size = 480 * sizeof(quadlet_t);
break;
case YUV422_320x240:
_w = 320;
_h = 240;
_p = YUV_422;
packet_size = 1280 * sizeof(quadlet_t);
break;
case YUV411_640x480:
_w = 640;
_h = 480;
_p = YUV_411;
packet_size = 3840 * sizeof(quadlet_t);
break;
case YUV422_640x480:
_w = 640;
_h = 480;
_p = YUV_422;
packet_size = 5120 * sizeof(quadlet_t);
break;
case RGB24_640x480:
_w = 640;
_h = 480;
_p = RGB_24;
packet_size = 7680 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO8_640x480:
_w = 640;
_h = 480;
_p = MONO_8;
packet_size = 2560 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO16_640x480:
_w = 640;
_h = 480;
_p = MONO_16;
packet_size = 5120 * sizeof(quadlet_t);
break;
case YUV422_800x600:
_w = 800;
_h = 600;
_p = YUV_422;
packet_size = 8000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case RGB24_800x600:
_w = 800;
_h = 600;
_p = RGB_24;
packet_size = 12000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO8_800x600:
_w = 800;
_h = 600;
_p = MONO_8;
packet_size = 4000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case YUV422_1024x768:
_w = 1024;
_h = 768;
_p = YUV_422;
packet_size = 12288 * sizeof(quadlet_t);
break;
case RGB24_1024x768:
_w = 1024;
_h = 768;
_p = RGB_24;
packet_size = 18432 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO8_1024x768:
_w = 1024;
_h = 768;
_p = MONO_8;
packet_size = 6144 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO16_800x600:
_w = 800;
_h = 600;
_p = MONO_16;
packet_size = 8000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO16_1024x768:
_w = 1024;
_h = 768;
_p = MONO_16;
packet_size = 12288 * sizeof(quadlet_t);
break;
case YUV422_1280x960:
_w = 1280;
_h = 960;
_p = YUV_422;
packet_size = 20480 * sizeof(quadlet_t);
break;
case RGB24_1280x960:
_w = 1280;
_h = 960;
_p = RGB_24;
packet_size = 30720 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO8_1280x960:
_w = 1280;
_h = 960;
_p = MONO_8;
packet_size = 10240 * sizeof(quadlet_t);
break;
case YUV422_1600x1200:
_w = 1600;
_h = 1200;
_p = YUV_422;
packet_size = 32000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case RGB24_1600x1200:
_w = 1600;
_h = 1200;
_p = RGB_24;
packet_size = 48000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO8_1600x1200:
_w = 1600;
_h = 1200;
_p = MONO_8;
packet_size = 16000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO16_1280x960:
_w = 1280;
_h = 960;
_p = MONO_16;
packet_size = 20480 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO16_1600x1200:
_w = 1600;
_h = 1200;
_p = MONO_16;
packet_size = 32000 * sizeof(quadlet_t);
break;
case MONO8_640x480x2:
_w = 640;
_h = 480;
_p = YUV_422;
packet_size = 5120 * sizeof(quadlet_t);
break;
case Format_7_0:
case Format_7_1:
case Format_7_2:
case Format_7_3:
case Format_7_4:
case Format_7_5:
case Format_7_6:
case Format_7_7:
{
const auto fmt7info = getFormat_7_Info(format);
_w = fmt7info.width;
_h = fmt7info.height;
_p = fmt7info.pixelFormat;
//packet_size = setFormat_7_PacketSize(format);
packet_size = fmt7info.bytePerPacket;
rt = 7; // frameRateによってpacket_sizeを変えないようにする.
}
break;
default:
throw std::invalid_argument("IIDCCamera::setFormat: not implemented format!!");
break;
}
packet_size >>= (7 - rt); // frameRateによってpacket_sizeを変える.
_img_size = _w * _h;
switch (_p)
{
case YUV_444:
case RGB_24:
_img_size *= 3;
break;
case YUV_422:
case MONO_16:
case SIGNED_MONO_16:
case RAW_16:
_img_size *= 2;
break;
case RGB_48:
case SIGNED_RGB_48:
_img_size *= 6;
break;
case YUV_411:
(_img_size *= 3) /= 2;
break;
default:
break;
}
#ifdef DEBUG
std::cerr << " packetsize = " << packet_size
<< ", _img_size = " << _img_size
<< std::endl;
#endif
const u_char ch = _node->mapListenBuffer(packet_size, _img_size, NBUFFERS);
// map時に割り当てられたチャンネル番号をカメラに設定する.
auto quad = readQuadletFromRegister(ISO_Channel);
(quad &= 0x0fffc0ff) |= ((ch << 28) | (ch << 8));
writeQuadletToRegister(ISO_Channel, quad);
continuousShot(cont);
#ifdef DEBUG
std::cerr << "*** END [setFormatAndFrameRate] ***" << std::endl;
#endif
return *this;
}
//! 現在カメラに設定されている画像フォーマットを返す
/*!
\return 設定されている画像フォーマット
*/
IIDCCamera::Format
IIDCCamera::getFormat() const
{
return
uintToFormat(YUV444_160x120 +
((readQuadletFromRegister(Cur_V_Mode) >>29) & 0x7)*4 +
((readQuadletFromRegister(Cur_V_Format)>>29) & 0x7)*0x20);
}
//! 現在カメラに設定されているフレームレートを返す
/*!
\return 設定されているフレームレート
*/
IIDCCamera::FrameRate
IIDCCamera::getFrameRate() const
{
switch (getFormat())
{
case Format_7_0:
case Format_7_1:
case Format_7_2:
case Format_7_3:
case Format_7_4:
case Format_7_5:
case Format_7_6:
case Format_7_7:
return FrameRate_x;
default:
break;
}
return
uintToFrameRate(0x1u <<
(31 - ((readQuadletFromRegister(Cur_V_Frm_Rate) >> 29)
& 0x7)));
}
//! 指定されたFormat_7タイプのフォーマットの内容を返す
/*!
ただし, 注目領域(ROI)の幅または高さが0の場合(カメラ電源投入直後など)は,
幅と高さをそれぞれの最小単位に設定し, その情報を返す.
\param format7 対象となるフォーマット(#Format_7_0 - #Format_7_7 のいずれか)
\return 指定されたフォーマットの内容
*/
IIDCCamera::Format_7_Info
IIDCCamera::getFormat_7_Info(Format format7) const
{
const auto base = getFormat_7_BaseAddr(format7);
quadlet_t quad;
Format_7_Info fmt7info;
quad = _node->readQuadlet(base + MAX_IMAGE_SIZE_INQ);
fmt7info.maxWidth = ((quad >> 16) & 0xffff);
fmt7info.maxHeight = (quad & 0xffff);
quad = _node->readQuadlet(base + UNIT_SIZE_INQ);
fmt7info.unitWidth = ((quad >> 16) & 0xffff);
fmt7info.unitHeight = (quad & 0xffff);
quad = _node->readQuadlet(base + UNIT_POSITION_INQ);
fmt7info.unitU0 = ((quad >> 16) & 0xffff);
if (fmt7info.unitU0 == 0)
fmt7info.unitU0 = fmt7info.unitWidth;
fmt7info.unitV0 = (quad & 0xffff);
if (fmt7info.unitV0 == 0)
fmt7info.unitV0 = fmt7info.unitHeight;
quad = _node->readQuadlet(base + IMAGE_POSITION);
fmt7info.u0 = ((quad >> 16) & 0xffff);
fmt7info.v0 = (quad & 0xffff);
quad = _node->readQuadlet(base + IMAGE_SIZE);
fmt7info.width = ((quad >> 16) & 0xffff);
fmt7info.height = (quad & 0xffff);
if (fmt7info.width == 0 || fmt7info.height == 0)
{
fmt7info.width = fmt7info.unitWidth;
fmt7info.height = fmt7info.unitHeight;
_node->writeQuadlet(base + IMAGE_SIZE,
((fmt7info.width << 16) & 0xffff0000) |
(fmt7info.height & 0xffff));
}
quad = _node->readQuadlet(base + COLOR_CODING_ID);
const u_int colorCodingID = ((quad >> 24) & 0xff);
if (colorCodingID > 31)
throw std::runtime_error("IIDCCamera::getFormat_7_Info: Sorry, unsupported COLOR_CODING_ID!!");
fmt7info.pixelFormat = uintToPixelFormat(0x1u << (31 - colorCodingID));
quad = _node->readQuadlet(base + COLOR_CODING_INQ);
fmt7info.availablePixelFormats = quad;
quad = _node->readQuadlet(base + PACKET_PARA_INQ);
fmt7info.maxBytePerPacket = (quad & 0xffff);
fmt7info.unitBytePerPacket = (quad & 0xffff0000) >> 16;
quad = _node->readQuadlet(base + BYTE_PER_PACKET);
fmt7info.recBytePerPacket = (quad & 0xffff);
fmt7info.bytePerPacket = (quad & 0xffff0000) >> 16;
#ifdef DEBUG
std::cerr
<< "max size: " << fmt7info.maxWidth << 'x' << fmt7info.maxHeight
<< "\nunit size: " << fmt7info.unitWidth << 'x' << fmt7info.unitHeight
<< "\norigin unit: " << fmt7info.unitU0 << 'x' << fmt7info.unitV0
<< "\norigin: " << fmt7info.u0 << ',' << fmt7info.v0
<< "\nsize: " << fmt7info.width << 'x' << fmt7info.height
<< "\npacket size: " << '[' << fmt7info.unitBytePerPacket
<< ',' << fmt7info.maxBytePerPacket
<< ':' << fmt7info.unitBytePerPacket
<< "] (rec. " << fmt7info.recBytePerPacket << ')'
<< std::endl;
#endif
return fmt7info;
}
//! 指定されたFormat_7タイプのフォーマットについて, 注目領域(Region Of Interest)を設定する
/*!
実際には, u0, v0, width, heightは, 予め決められた最小単位
(Format_7_Info::unitU0, Format_7_Info::unitV0, Format_7_Info::unitWidth,
Format_7_Info::unitHeight)の倍数となるように調整される. そこで, 注目領域は,
(u0, v0)と(u0 + width - 1, v0 + height - 1)を対角線とする矩形を含む
最小領域となるように設定される. また, たとえwidthもしくはheightに0を指定
しても, ROIの幅もしくは高さは, それぞれ Format_7_Info::unitWidth,
Format_7_Info::unitHeight 以上に設定される.
\param format7 対象となるフォーマット(#Format_7_0 - #Format_7_7 のいずれか)
\param u0 注目領域の左上隅の横座標
\param v0 注目領域の左上隅の縦座標
\param width 注目領域の幅
\param height 注目領域の高さ
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::setFormat_7_ROI(Format format7,
u_int u0, u_int v0, u_int width, u_int height)
{
const auto fmt7info = getFormat_7_Info(format7);
const u_int u1 = u0 + width; // 右端の希望値
u0 = fmt7info.unitU0 * (u0 / fmt7info.unitU0); // 左端を最小単位の倍数に
while (u0 > fmt7info.maxWidth - fmt7info.unitWidth)
u0 -= fmt7info.unitU0; // 右に最小幅の余白ができるよう左端を修正
width = fmt7info.unitWidth // 右端希望値を含むよう幅を最小単位の倍数に
* (u1 - u0 > 0 ? (u1 - u0 - 1) / fmt7info.unitWidth + 1 : 1);
while (u0 + width > fmt7info.maxWidth)
width -= fmt7info.unitWidth; // 最大幅に収まるよう幅を修正
const u_int v1 = v0 + height; // 下端の希望値
v0 = fmt7info.unitV0 * (v0 / fmt7info.unitV0); // 上端を最小単位の倍数に
while (v0 > fmt7info.maxWidth - fmt7info.unitWidth)
v0 -= fmt7info.unitV0; // 下に最小高さの余白ができるよう上端を修正
height = fmt7info.unitHeight // 下端希望値を含むよう高さを最小単位の倍数に
* (v1 - v0 > 0 ? (v1 - v0 - 1) / fmt7info.unitHeight + 1 : 1);
while (v0 + height > fmt7info.maxHeight)
height -= fmt7info.unitHeight; // 最大高さに収まるよう高さを修正
// 画像出力中はROIを変更できないので, もしそうであれば停止する.
const auto cont = inContinuousShot();
continuousShot(false);
// ROIを指定する.
const auto base = getFormat_7_BaseAddr(format7);
_node->writeQuadlet(base + IMAGE_POSITION,
((u0 << 16) & 0xffff0000) | (v0 & 0xffff));
_node->writeQuadlet(base + IMAGE_SIZE,
((width << 16) & 0xffff0000) | (height & 0xffff));
if (getFormat() == format7)
setFormatAndFrameRate(format7, FrameRate_x);
continuousShot(cont);
return *this;
}
//! 指定されたFormat_7タイプのフォーマットについて, 画素形式を設定する
/*!
\param format7 対象となるフォーマット(#Format_7_0 - #Format_7_7 の
いずれか)
\param pixelFormat 画素形式
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::setFormat_7_PixelFormat(Format format7, PixelFormat pixelFormat)
{
const auto fmt7info = getFormat_7_Info(format7);
if (!(pixelFormat & fmt7info.availablePixelFormats))
throw std::invalid_argument("IIDCCamera::setFormat_7_pixelFormat: unsupported pixel format!!");
// 画像出力中はpixel formatを変更できないので, もしそうであれば停止する.
const bool cont = inContinuousShot();
continuousShot(false);
// pixel formatを指定する.
const auto base = getFormat_7_BaseAddr(format7);
u_int colorCodingID = 0;
while ((0x1u << (31 - colorCodingID)) != pixelFormat)
++colorCodingID;
_node->writeQuadlet(base + COLOR_CODING_ID, (colorCodingID << 24));
if (getFormat() == format7)
setFormatAndFrameRate(format7, FrameRate_x);
continuousShot(cont);
return *this;
}
IIDCCamera&
IIDCCamera::setFormat_7_PacketSize(Format format7, u_int packetSize)
{
constexpr quadlet_t Presence = 0x1u << 31;
constexpr quadlet_t Setting_1 = 0x1u << 30;
constexpr quadlet_t ErrorFlag_1 = 0x1u << 23;
constexpr quadlet_t ErrorFlag_2 = 0x1u << 22;
const auto fmt7info = getFormat_7_Info(format7);
const auto base = getFormat_7_BaseAddr(format7);
const bool present = _node->readQuadlet(base + VALUE_SETTING) & Presence;
if (present)
{
_node->writeQuadlet(base + VALUE_SETTING, Setting_1);
quadlet_t quad;
while ((quad = _node->readQuadlet(base + VALUE_SETTING)) & Setting_1)
;
if (quad & ErrorFlag_1)
throw std::runtime_error("IIDCCamera::setFormat_7_PacketSize: failed to read bytePerPacket value!!");
}
if (packetSize == 0) // 指定されたパケットサイズが0ならば...
{
if (fmt7info.recBytePerPacket != 0) // 推奨値が有効ならば...
packetSize = fmt7info.recBytePerPacket; // それを設定する
else // 推奨値が無効ならば...
packetSize = fmt7info.maxBytePerPacket; // 最大値を設定する
}
else // そうでないなら最小単位の整数倍にする
packetSize = fmt7info.unitBytePerPacket
* (packetSize / fmt7info.unitBytePerPacket);
for (; packetSize >= fmt7info.unitBytePerPacket;
packetSize -= fmt7info.unitBytePerPacket)
{
_node->writeQuadlet(base + BYTE_PER_PACKET,
(packetSize << 16) | fmt7info.recBytePerPacket);
if (!present ||
!(_node->readQuadlet(base + VALUE_SETTING) & ErrorFlag_2))
return *this;
}
throw std::runtime_error("IIDCCamera::setFormat_7_PacketSize: failed to set bytePerPacket!!");
return *this;
}
//! 指定された属性においてカメラがサポートする機能を返す
/*!
\param feature 対象となる属性
\return サポートされている機能を #FeatureFunction 型の列挙値
のorとして返す
*/
uint32_t
IIDCCamera::inquireFeatureFunction(Feature feature) const
{
u_int n = (u_int(feature) - 0x800) >> 2;
quadlet_t inq = 0;
if (n < 32) // FEATURE_HI
{
constexpr uint32_t Feature_Hi_Inq = 0x404;
inq = readQuadletFromRegister(Feature_Hi_Inq) & (0x1u << (31 - n));
}
else // FEATURE_LO
{
constexpr uint32_t Feature_Lo_Inq = 0x408;
n -= 32;
inq = readQuadletFromRegister(Feature_Lo_Inq) & (0x1u << (31 - n));
}
if (inq == 0) // Check presence of feature.
return 0;
return readQuadletFromRegister(feature - 0x300);
}
//! 指定された属性を1回だけ自動設定する.
/*!
本関数を呼ぶと, 指定した属性の自動設定が直ちに開始される. 自動設定が終了
したかどうかは, #inOnePushOperation() で知ることができる.
\param feature 自動設定したい属性
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::onePush(Feature feature)
{
checkAvailability(feature, Presence | One_Push);
writeQuadletToRegister(feature,
readQuadletFromRegister(feature) | One_Push_bit);
return *this;
}
//! 指定された属性をon/offする
/*!
\param feature on/offしたい属性
\param enable trueならばon, falseならばoff
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::setActive(Feature feature, bool enable)
{
if (isActive(feature) != enable)
{
checkAvailability(feature, Presence | OnOff);
const auto quad = readQuadletFromRegister(feature);
writeQuadletToRegister(feature, (enable ? quad | ON_OFF_bit
: quad & ~ON_OFF_bit));
}
return *this;
}
//! 指定された属性を絶対値/相対値操作モードにする
/*!
\param feature 絶対値/相対値操作モードにしたい属性
\param enable trueならば絶対値操作モード, falseならば相対値操作モード
\return このIIDCカメラオブジェクト
*/
IIDCCamera&
IIDCCamera::setAbsControl(Feature feature, bool enable)
{
if (isAbsControl(feature) != enable)
{
checkAvailability(feature, Presence | Abs_Control);
const auto quad = readQuadletFromRegister(feature);
writeQuadletToRegister(feature, (enable ? quad | Abs_Control_bit
: quad & ~Abs_Control_bit));
}
return *this;
}
//! 指定された属性を自動/手動設定モードにする
/*!
自動設定にすると, この属性の値は環境の変化に追従して継続的に自動的に調整
される.