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; Base de Hechos:
;R=Robot LL=Latas L=Lata N=nivel B=bateria
;(R ?c ?f LL [L ?cl ?fl]^m N ?n)
;c=col f=fila cl/fl=col/fila lata
; D=Dimensiones (D ?col_ini ?col_fin ?fila_inicial ?fila_final)
; C=Contenedores CC[C ?cc ?fc]^m
(defglobal ?*nod-gen* = 0)
(deffacts bh ;;base de hechos
(D 8 5) ;;Dimension hecho estatico
(T 2 5)
(C 1 5) ;;Cada contenedro, hecho estatico
(C 1 3)
(C 2 1)
(C 4 3)
(C 4 5)
(C 6 1)
(C 7 5)
(C 8 3)
(C 8 1)
(R 2 3 0 nivel 0 LL L 3 1 L 3 3 L 6 4)) ;;Hechos dinamicos
(deffunction inicio ()
(reset)
(printout t "Profundidad Maxima:= " )
(bind ?prof (read))
(printout t "Tipo de Busqueda " crlf " 1.- Anchura" crlf " 2.- Profundidad" crlf )
(bind ?a (read))
(if (= ?a 1)
then (set-strategy breadth)
else (set-strategy depth))
(printout t " Ejecuta run para poner en marcha el programa " crlf)
(assert (profundidad-maxima ?prof))
)
(defrule recargar
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?ll)
(T ?c ?f)
(test (= ?b 0))
(profundidad-maxima ?prof) ;Profundidad maxima
(test (< ?n ?prof)) ;;Comprobar que no se ha superado la profundidad maxima
=>
(assert (R ?c ?f (+ ?b 5) nivel (+ ?n 1) LL $?ll)) ;;Si celda a de arriba libre y dentro del limite se mueve
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule subir ;;subir
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?ll) ;;Estado del robot y latas
(D ?cf ?ff) ;;Dimensiones estaticas del tablero
(profundidad-maxima ?prof) ;Profundidad maxima
(test (< ?f ?ff)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C ?c =(+ ?f 1))) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test(not (member$ (create$ L ?c (+ ?f 1)) $?ll))) ;;No nos movemos a una lata
(test (< ?n ?prof)) ;;Comprobar que no se ha superado la profundidad maxima
=>
(assert (R ?c (+ ?f 1) ?b nivel (+ ?n 1) LL $?ll)) ;;Si celda a de arriba libre y dentro del limite se mueve
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule bajar ;;bajar
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?ll) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?f 1)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C ?c =(- ?f 1))) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test(not (member$ (create$ L ?c (- ?f 1)) $?ll)))
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R ?c (- ?f 1) ?b nivel (+ ?n 1) LL $?ll)) ;;Si celda de abajo libre y dentro del limite se mueve
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule izq ;;izquierda
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?ll) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?c 1)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C = (- ?c 1) ?f)) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test(not (member$ (create$ L (- ?c 1) ?f) $?ll)))
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R (- ?c 1) ?f ?b nivel (+ ?n 1) LL $?ll)) ;;Si celda a izquierda libre y dentro del limite se mueve
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule der ;;derecha
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?ll) ;;Estado del robot y latas
(D ?cf ?ff) ;;Dimensiones estaticas del tablero
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (< ?c ?cf)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C = (+ ?c 1) ?f)) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test(not (member$ (create$ L (+ ?c 1) ?f) $?ll)))
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R (+ ?c 1) ?f ?b nivel (+ ?n 1) LL $?ll)) ;;Si celda a derecha libre y dentro de limites se mueve
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule sublata ;;subir lata
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(D ?cf ?ff) ;;Dimensiones estaticas del tablero
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(test (< ?fl ?ff)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C ?c = (+ ?f 2))) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (not(member$ (create$ L ?c (+ ?f 2)) $?r1))) ;;comprobar que ya no hay otra lata
(test (not(member$ (create$ L ?c (+ ?f 2)) $?r2)))
(test (and (= ?cl ?c) (= ?fl (+ ?f 1)))) ;;Comprueba si hay una lata arriba
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R ?c (+ ?f 1) (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 L ?cl (+ ?fl 1) $?r2)) ;;Si celda a de arriba libre y dentro del limite, mueve tanto al robto como a al lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule bajlata ;;bajar lata
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(test (> ?fl 1)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C ?c = (- ?f 2))) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (not(member$ (create$ L ?c (- ?f 2)) $?r1))) ;;comprobar que ya no hay otra lata
(test (not(member$ (create$ L ?c (- ?f 2)) $?r2)))
(test (and (= ?cl ?c) (= ?fl (- ?f 1)))) ;;Comprueba si hay una lata abajo
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R ?c (- ?f 1) (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 L ?cl (- ?fl 1) $?r2)) ;;Si celda de abajo libre y dentro del limite, mueve tanto al robot como a la lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule izqlata ;;izquierda lata
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(test (> ?cl 1)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C = (- ?c 2) ?f)) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (not(member$ (create$ L (- ?c 2) ?f) $?r1))) ;;comprobar que ya no hay otra lata
(test (not(member$ (create$ L (- ?c 2) ?f) $?r2)))
(test (and (= ?cl (- ?c 1)) (= ?fl ?f))) ;;Comprueba si hay una lata a la izquierda
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R (- ?c 1) ?f (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 L (- ?cl 1) ?fl $?r2)) ;;Si celda a izquierda libre y dentro del limite, mueve tanto al robot como a la lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule derlata ;;derecha lata
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(D ?cf ?ff) ;;Dimensiones estaticas del tablero
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(test (< ?cl ?cf)) ;;Comprueba que no se sale del tablero
(not (C = (+ ?c 2) ?f)) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (not(member$ (create$ L (+ ?c 2) ?f) $?r1))) ;;comprobar que ya no hay otra lata
(test (not(member$ (create$ L (+ ?c 2) ?f) $?r2)))
(test (and (= ?cl (+ ?c 1)) (= ?fl ?f))) ;;Comprueba si hay una lata a la derecha
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R (+ ?c 1) ?f (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 L (+ ?cl 1) ?fl $?r2)) ;;Si celda a derecha libre y dentro de limites, mueve tanto al robot como a la lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule sublatatriturar ;;triturar lata arriba
(declare (salience 50))
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(C ?c = (+ ?f 2)) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (and (= ?cl ?c) (= ?fl (+ ?f 1)))) ;;Comprueba si hay una lata arriba
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R ?c (+ ?f 1) (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 $?r2)) ;;Si celda a de arriba libre y dentro del limite, mueve tanto al robto como a al lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule bajlatatriturar ;;triturar lata abajo
(declare (salience 50))
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(C ?c = (- ?f 2)) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (and (= ?cl ?c) (= ?fl (- ?f 1)))) ;;Comprueba si hay una lata abajo
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R ?c (- ?f 1) (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 $?r2)) ;;Si celda de abajo libre y dentro del limite, mueve tanto al robot como a la lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule izqlatatriturar ;;izquierda lata
(declare (salience 50))
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(C = (- ?c 2) ?f) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (and (= ?cl (- ?c 1)) (= ?fl ?f))) ;;Comprueba si hay una lata a la izquierda
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R (- ?c 1) ?f (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 $?r2)) ;;Si celda a izquierda libre y dentro del limite, mueve tanto al robot como a la lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule derlatatriturar ;;derecha lata
(declare (salience 50))
(R ?c ?f ?b nivel ?n LL $?r1 L ?cl ?fl $?r2) ;;Estado del robot y latas
(profundidad-maxima ?prof) ;profundidad maxima
(test (> ?b 0))
(C = (+ ?c 2) ?f) ;;Comprueba que se puede mover ya que no hay ningun contenedor
(test (and (= ?cl (+ ?c 1)) (= ?fl ?f))) ;;Comprueba si hay una lata a la derecha
(test (< ?n ?prof))
=>
(assert (R (+ ?c 1) ?f (- ?b 1) nivel (+ ?n 1) LL $?r1 $?r2)) ;;Si celda a derecha libre y dentro de limites, mueve tanto al robot como a la lata
(bind ?*nod-gen* (+ ?*nod-gen* 1)))
(defrule objetivo
(declare (salience 100))
?t <- (R ?cr ?fr ?b nivel ?n LL)
=>
(printout t "SOLUCION ENCONTRADA EN EL NIVEL " ?n crlf);
(printout t "NUMERO DE NODOS EXPANDIDOS O REGLAS DISPARADAS " ?*nod-gen* crlf)
(printout t "HECHO OBJETIVO " ?t crlf)
(halt))
(defrule no_solucion
(declare (salience -99))
(R $?r nivel ?n LL $?l)
=>
(printout t "SOLUCION NO ENCONTRADA" crlf)
(printout t "NUMERO DE NODOS EXPANDIDOS O REGLAS DISPARADAS " ?*nod-gen* crlf)
(halt))