diff --git a/docs/document/real_machine/tsukuba_challenge/brain_death_manual/tama.md b/docs/document/real_machine/tsukuba_challenge/brain_death_manual/tama.md new file mode 100644 index 0000000..5af917b --- /dev/null +++ b/docs/document/real_machine/tsukuba_challenge/brain_death_manual/tama.md @@ -0,0 +1,112 @@ +# 変数の設定 +PCとRaspberry Pi Catを有線LANで接続した状態で以下のコマンドを実行 +``` +export ETHERNET_IP=$(sudo arp-scan -l -I $ET_NIC_NAME | awk 'NR==4{print $1}') +``` + +# SSHでキャットにつなぐ（有線LAN） +``` +source ~/.bashrc +ssh ubuntu@$ETHERNET_IP +``` + +## USB指し直しが必要 + +# キャリブレーション +Raspberry Piで実行 + +[raspimouse2リポジトリのfeat/imu-yaw-estimationブランチ](https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/raspimouse2/tree/feat/imu-yaw-estimation)にあるキャリブレーション用Launchファイルの実行 +``` +ros2 launch imu_calibration_data imu_c_data_launch.py +``` + +# マップをとる +Raspberry Piで実行 +``` +ros2 launch raspicat raspicat.launch.py +``` +``` +ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}' +``` +``` +ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy +``` +``` +ros2 bag record -a +``` + +## 取得したrosbagをノートPCに移動(PC側)(無線Ver) +``` +sudo scp -r ubuntu@192.168.12.1:~/取ったrosbagのディレクトリ名 ~/ +``` + +#### USBで別のPCに + +# マップ作成（別のPC） +``` +ros2 launch raspicat_slam raspicat_slam_toolbox.launch.py +``` +``` +ros2 bag play -r 1 --clock 100 取ったrosbagのディレクトリ名 +``` +``` +ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/つけたいマップの名前 +``` + +## マップ加工 + +USBでマップをナビゲーションをするPC持って来る + +# 複数マップを使う準備 +ノートPCで実行 +``` +cd ~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation +git switch feat/localization-and-navigation-map +``` + +## マップの保存先 +`~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_slam/config/maps` + +`.yaml` と `.pgm` を一緒に入れる。 + +## 二種類のマップを設定 +`~/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_navigation/config/param/nav2.param.yaml` +``` +navigation_map_server: + ros__parameters: + use_sim_time: False + # ↓ を修正（絶対パスで！） + yaml_filename: "/home/USER/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_slam/config/maps/NAME.yaml" + +localization_map_server: + ros__parameters: + use_sim_time: False + # ↓ を修正（絶対パスで！） + yaml_filename: "/home/USER/raspicat2/src/raspicat_slam_navigation/raspicat_slam/config/maps/NAME.yaml" +``` + +## ビルド +ノートPCで実行 + +``` +cd ~/raspicat2 +colcon build --packages-select raspicat_description emcl2 raspicat_setup_scripts raspicat_slam raspicat_speak2 raspicat_bringup raspicat_navigation raspicat raspicat_gazebo nav2_waypoint_follower nav2_rviz_plugins nav2_msgs raspimouse_msgs teleop_twist_joy +. install/setup.bash +``` + +# ナビゲーション + +!!! Info + キャリブレーションした？？？ + +Raspberry Piで実行 +``` +ros2 launch raspicat raspicat.launch.py +``` + +ノートPCで実行 +``` +ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}' +ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py +``` + diff --git a/mkdocs.yml b/mkdocs.yml index 302c5c6..f1c47ce 100644 --- a/mkdocs.yml +++ b/mkdocs.yml @@ -103,6 +103,9 @@ nav: - Navigation: - ナビゲーション: document/real_machine/navigation/navigation.md - ウェイポイント ナビゲーション: document/real_machine/navigation/waypoint_navigation.md + - TSUKUBA CHALLENGE: + - Brain Death Manual: + - たまチーム: document/real_machine/tsukuba_challenge/brain_death_manual/tama.md - Repository: - Raspberry Pi Cat関連のリポジトリ: repository/repository.md